Das 1907 von Ernesto Ancillotti gegründete Unternehmen baute Kraftwagen für den öffentlichen Verkehr. 1938 eröffnete Ernestos Sohn Gualtiero eine Werkstatt in einem sehr modischen Viertel von Florenz in der Via Santa Monaca in San Frediano, nachdem er bei einem nahe gelegenen Harley Davidson-Händler ausgebildet worden war. Gualtiero Ancillotti war seit vielen Jahren im Motorradfahren tätig und war ein erfolgreicher Beiwagenrennfahrer. Seine Söhne Alberto und Piero stiegen in das Geschäft ein. 

In den 1960er Jahren begann die florentinische Firma mit der Produktion von Motorrädern, beginnend mit den Modellen Scarab Beta 50cc und 100cc. 

1967 wurde der Firmenname in Costruzioni Moto G. Ancillotti geändert, neue Maschinen wurden entworfen und mit Beta wurde eine Vereinbarung über die Lieferung von Motoren getroffen. Der Vertrieb sollte von dem etablierten Polini-Konzern übernommen werden. Die Marke wurde auf dem Mailänder Autosalon 1967 auf dem Beta-Stand vorgestellt. 

1973 boomte der Markt und Ancillotti gründete eine neue Fabrik in Sambuca Val di Pesa, etwas außerhalb von Florenz. Hier bauten sie ihre eigenen Rahmen und montierten Motoren von Hiro, Sachs und Tau. Der Wettbewerbserfolg war beeindruckend. Die Marke gewann viele nationale Titel. 

In den 1980er Jahren führten wirtschaftliche Faktoren zusammen mit der stark zunehmenden Konkurrenz durch die Japaner zu einer Reduzierung des Marktes für Ancillotti. 1985 stellte die Fabrik die Produktion ein. 

Die Marke tauchte 2009 mit neuen Eigentümern unter dem Firmennamen Ancillotti Motor Cycles Srl wieder auf.